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自己解決しました。 どうやらEncodingUtil.base64EncodeだけではURLセーフではないので、別途「+」→「-」変換、「/」→「_」変換、「=」除去を行わなければならなかったようです。 修正したら無事Tokenを発行することができました。
Audit 2020.07.18
